Existe sim, o HandBrake faz isso muito bem. Esse site tem um artigo com o link: http://madmac.com.br/mac/pt-br/2009/11/han...-de-video-free/
E para assistir direto no iphone aqueles videos que chegam por email, tem essa dica lá também: http://madmac.com.br/mac/pt-br/2010/01/com...-avi-no-iphone/