Mesma coisa aqui... Airpods Pro, MacBook Pro (late 2013), Catalina 10.15.4. No meu caso, sem motivo o fone perde conexão. Só acontece quando não tem música ou algum áudio tocando. Em seguida conecta novamente, mas só o lado direito. Aí tenho que tirar o esquerdo e colocar novamente, pra reconhecer e reconectar.