Na realidade isto é uma questão muito relativa, não tem uma receita de bolo e nem regra.
Em média geral recebem 3 atualizações (desconsiderando obviamente a versão que vem de fábrica), mas há exceções, tudo depende mesmo é do hardware, o primeiro iPad só recebeu uma atualização (iOS 5) e o iPod 4 recebeu duas atualizações (iOS 5 e iOS 6), vamos lembrar que ambos são baseados no SoC A4, o mesmo do iPhone 4 que recebeu três atualizações (iOS 5, iOS 6, iOS 7), com a diferença que este último tinha 512 MB de RAM (contra 256 MB dos dois dispositivos).
O primeiro iPhone (2G) e o segundo (3G) foram até o iOS 4, mesmo este sendo um ano mais novo. Outro exemplo é o primeiro iPad Mini, com o mesmo hardware do iPad 2 e iPhone 4s, ele foi lançado em 2012 e recebeu apenas atualizações (iOS 7 e iOs 8), ao contrário dos outros dois citados (que receberam 3). Portanto, como comentei mais acima, o hardware acaba ditando esta questão, tendo o 5c o mesmo do 5, muito provavelmente ambos receberão o último update em 2015 com o iOS 9, qualquer coisa diferente disso seria surpreendente e fora de toda esta lógica.